对于具有非线性、欠驱动、强耦合特性的无人机紧密编队飞行系统，提出一种改进的自抗扰滑模控制算法。首先，针对模型中存在的气动耦合等不确定干扰因素，设计相应的扩张状态观测器进行实时估计并在控制律中补偿。接着，基于滑模变结构控制理论设计自抗扰滑模编队控制器，解决了参数配置难度大和欠驱动系统的控制问题。最后，通过Lyapunov函数证明跟踪误差一致收敛到零。仿真结果表明该方法简化了控制器的设计，控制精度高且鲁棒性更好，所设计的控制器能有效实现队形的变换和保持，具有可扩充性。

实际控制过程中，时滞的引入常常导致系统性能的下降，也使得系统的稳定性分析变得困难。从一类具有时滞项的线性时不变( LTI) 系统的特征根求解出发，研究了系统的稳定性分析问题。复平面上系统特征根的位置不仅决定了系统的绝对稳定性，还决定系统的相对稳定性-瞬态性能。由于时滞的引入，系统特征方程变成超越方程，其解的数量为无穷。并提出一种从超越方程实部和虚部系数中提取出双向量并结合二维向量旋转的解决方法，可以准确简洁地求出超越方程在复平面上指定区域边界上的根。最后给出仿真实例表明了算法的正确性和有效性。